研究実績
2017年度
2種類の環境で移動可能なトマト収穫ロボットの移動機構の開発
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2017(ROBOMECH2017 in Fukushima)講演論文集 ,No.17-2,(2017-5),1A1-C05.pdf4ページ
トマト収穫ロボットのエンドエフェクター及び画像処理システムの検証
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2017(ROBOMECH2017 in Fukushima)講演論文集 ,No.17-2,(2017-5),1A1-B03.pdf3ページ
2016年度
多自由度振動系の振動位相同相化フィルタによる振動抑制制御
日本機械学会九州支部 第70期総会講演論文集,No.178-1,(2017-3),pp.353−354.
Filter Design of Adjusting Common Phase for Vibration Suppression Control of Multi-degrees of Freedom System
16th International Conference on Precision Engineering (ICPE 2016),USB−P26-8185,4ページ
トマトロボット競技会に向けたロボット開発
第59回自動制御連合講演会(2016−11)FrB4-1.
トマト収穫ロボットの開発:アーム部の開発と画像処理システムの検討
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2016(ROBOMECH2016 in YOKOHAMA)講演論文集 ,No.16-2,(2016-6),2A1-09a3.pdf
2015年度
多自由度振動系の振動抑制制御のための振動位相同相化フィルタの設計
日本機械学会九州支部 第69期総会講演会,No.168-1,(2016-3),pp.61-62.
トマト収穫ロボットの開発,第一報：ロボットの筐体及びトマト認識のための画像処理システムの開発
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2015 in Kyoto,no.15-2,(2015-5),pp.2P1-C03(1)-(4).
2014年度
Vibration Suppression using Filtered Velocity Reference for Flexible Structure
15th International Conference on Precision Engineering (ICPE 2014),pp.421-424.
Obstacle avoidance for a non-holonomic snake robot in a narrow space
International Journal of Mechatronics and Automation,2014 Vol.4, No.2, pp.73 -83.
2013年度
多関節ロボットの姿勢変化が振動抑制制御に及ぼす影響
日本機械学会九州支部 第67期総会講演会,(2014-3),2ページ.
柔軟構造物の振動抑制のための速度指令改善
Dynamics and Design Conference 2013(2013-8),6ページ.
2012年度
力学的相互作用を用いて構成された神経振動子ネットワークによる蛇型ロボットの環境適応制御
第13回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2012)バイオミメティック知能とロボットセッション,(2012-12),pp.0974-0979.
Vibration Suppression Control Using Vibration Node of Articulated Robot with Multiple Vibration Modes
Key Engineering Materials Vols. 523-524 in 2012 with the title Emerging Technology in Precision Engineering XIV,pp.711-716.
Vibration Suppression Control Using Vibration Node of Articulated Robot with Multiple Vibration Modes
14th International Conference onPrecision Engineering (ICPE 2012),pp.711-716.
変動する外力場を想定した二足歩行ロボットの動力学モデルの構築
精密工学会2012年度秋季大会講演会(2012-9).
姿勢変化するシリアルリンクロボットの節を利用した振動抑制制御
精密工学会2012年度秋季大会講演会,(2012-9).
2010年度
制御設計のためのがたを持つベルト駆動ロボットのモデリング
日本機械学会九州支部 第64期総会講演会,No.118-1,(2011-3),pp123-124.
多関節ロボットにおける加速度フィードバックによる振動抑制制御
日本機械学会九州支部 第64期総会講演会,No.118-1,(2011-3),pp125-126.
二足歩行における腰軌跡を考慮した逆運動学解析
日本機械学会九州支部 第64期総会講演会,No.118-1,(2011-3),pp149-150.
北九州高専制御情報工学科におけるロボット教育
日本機械学会，第22回「電磁力関連のダイナミクス」シンポジウム，No.10-252，pp.152-153．
二足歩行ロボットの逆運動学シミュレーション
日本機械学会，第22回「電磁力関連のダイナミクス」シンポジウム，No.10-252，pp.174-175．
多関節ロボットの動特性を考慮した振動抑制制御
日本機械学会，第22回「電磁力関連のダイナミクス」シンポジウム，No.10-252，pp.378-379．
2009年度
多関節ロボットの動特性を考慮した振動抑制制御
北九州工業高等専門学校研究報告第43号,(2010-1),pp.55-58
2008年度
多関節ロボットの動特性を考慮した振動抑制制御
日本機械学会九州支部 第62期総会講演会,No.098-1,(2009-3),pp133-134
軸受メンテナンス機構の開発
日本機械学会九州支部 第62期総会講演会,No.098-1,(2009-3),pp189-190
多関節ロボットの動特性を考慮した位置決め制御シミュレーション
北九州工業高等専門学校研究報告第42号,(2009-1),pp.43-46
ベルト駆動ロボットにおけるPI制御とIP制御の振動抑制効果
北九州工業高等専門学校研究報告第42号,(2009-1),pp.47-50
2007年度
多関節ロボットの動特性を考慮した位置決め制御シミュレーション
日本機械学会九州支部 第61期総会講演会,No.088-1,(2008-3),pp239-240
2006年度
移動平均法を用いた多関節ロボットの動作指令生成
日本機械学会九州支部 第60期総会講演会,No.078-1,(2007-3),pp.257-258
加速度フィードバックによるベルト駆動ロボットの振動抑制制御
日本機械学会九州支部 第60期総会講演会,No.078-1,(2007-3),pp.277-278
多関節ロボットの位置決め制御における指令生成
北九州工業高等専門学校研究報告第40号,(2007-1),pp.77-80
ベルト駆動ロボットの動特性モデリング
北九州工業高等専門学校研究報告第40号,(2007-1),pp.81-84
サーボ系の最適イナーシャ比について（第2報）２慣性系の場合
2007年度精密工学会春季大会学術講演会(2007-3)
2005年度
ベルト駆動ロボットの動特性モデリング
日本機械学会九州支部第59期総会講演会,No.068-1,(2006-3),pp.227-228
多関節ロボットの位置決め制御における指令生成に関する考察
日本機械学会九州支部第59期総会講演会,No.068-1,(2006-3),pp.225-226
ボールねじ駆動テーブルの2自由度制御系を用いた高速位置決め
北九州工業高等専門学校研究報告第39号,(2006-1),pp.87-90
Comparison of Dynamic Driving Force Responses between a Linear Motor Drive Stage Mechanism and a Ball Screw Drive Mechanism
9th International Conference on Mechatronics Technology 2005 CD-ROM5ページ
Two-degree-of-freedom control design for ball screw driving table using full-closed loop
The Sixth International Conference on Fluid Power Transmission and Control(ICFP2005),pp.736-739
2004年度
リニアモータおよびボールねじの駆動力発生時の広帯域動特性計測
2005年度精密工学会春季大会学術講演会(2005-3),,pp.1141-1142
ボールねじ駆動テーブルの2自由度制御系を用いた高速位置決め
日本機械学会情報･知能･精密機器部門講演会(IIP2005),No.05-6,(2005-3),pp48-50.
ボールねじ駆動機構の2自由度制御系設計
日本機械学会九州支部第58期総会講演会,No.058-1,(2005-3),pp.243-244
ベルト駆動機構のモデリングと振動抑制
日本機械学会九州支部第58期総会講演会,No.058-1,(2005-3),pp.241-242
ボールねじ駆動テーブルにおける共振抑制フィルタの設計
北九州工業高等専門学校研究報告第38号,(2005-1),pp.61-64
リニアモータおよびボールねじ駆動系の駆動力発生特性の研究
第23回計測自動制御学会九州支部学術講演会,(2004-12),pp.105-108
ベルト駆動機構の加速度フィードバックによる振動抑制
第23回計測自動制御学会九州支部学術講演会,(2004-12),pp.109-110
サーボ系の最適イナーシャ比についての考察(第1報)
2004年度 精密工学会 秋季大会学術講演会,pp795-796.
Optimal Design of a Positioning Control System by Taguchi Methods(Minimizing Integral Absolute Error and Robust to Fluctuations of Machine Parameters)
ICPT 2004: The 1st International Conference on Positioning Technology,(2004-6),pp.191-196
機械共振をもつメカトロニクス機器における振動抑制適応フィルタの設計法
第16回電磁力関連のダイナミクスシンポジウムSEAD16,No.04-251,(2004-6),pp.279-280
機台振動の抑制を図ったリニアモータ駆動テーブルの高速位置決め制御
精密工学会誌,Vol.70,No.5,(2004),pp.645-650
Optimal Design of a Positioning Control System by Taguchi Methods
Minimizing Integral Absolute Error and Robust to Fluctuations of Machine Parameters
The 1st International Conference on Positioning Technology,(2004-6),pp.191-196
機械共振をもつメカトロニクス機器における振動抑制適応フィルタの設計法
第16回電磁力関連のダイナミックスシンポジウム,No.04-251,(2004-6),pp.279-280
機台振動の抑制を図ったリニアモータ駆動テーブルの高速位置決め制御
精密工学会誌,Vol.70,No.5,(2004-5),pp.645-650
ロボットの設計支援装置,特開2004-127190
加速度制御を付加した位置決め制御系の最適パラメータ設計
2004年度精密工学会春季大会学術講演会論文集,(2004-3),pp.1157-1158
フルクローズドループを構成したボールねじ駆動テーブルの2自由度制御系の設計
日本機械学会九州支部 第57期総会・講演会論文集,No.048-1,(2004-3),pp.441-442
2003年度
サーボ系の調整方法およびその制御装置,特開2004-094336
Filter design for resonance repression of ball screw driving table
International Symposium on Bio-inspired Systems
PartV International Workshop on Robotics and Motion Control,(2004-3),pp.51-56
High-speed positioning control for linear motor driving table without base vibration
International Symposium on Bio-inspired Systems
PartV International Workshop on Robotics and Motion Control,(2004-3),pp.63-68
Minimum Time Positioning by an Acceleration Feedback Control and Optimal Gains Setting by Taguchi Method
International Symposium on Bio-inspired Systems
PartV International Workshop on Robotics and Motion Control,(2004-3),pp.114-119
ヒートシンクおよびそれを用いた電子装置,特開2004-022815
A Position Control Incorporated an Acceleration Control
7th International Conference on Mechatronics Technology,(2003-12),pp.87-90
ロボット設計におけるシミュレーション技術
日本ロボット学会ロボット工学セミナー第25回シンポジウム
ロボットと最適化,(2003-11)pp.35-39
二重予測制御アルゴリズムを用いたボールねじ駆動ステージの同期制御
2003年度精密工学会秋季大会学術講演会論文集,(2003-10),pp.452
加速度のPI制御を付加した位置決め制御系
2003年度精密工学会秋季大会学術講演会論文集,(2003-10),pp.450
ボールねじ駆動機構における共振抑制フィルタ設計
日本機械学会Dynamics and Design Conference 2003講演会論文集,No.03-7,(2003-9),pp.72(6ページ)
加速度フィードバックを有する位置制御
2003年度精密工学会春季大会学術講演会論文集,(2003-3),pp.644
ボールねじ駆動テーブルにおける共振抑制のためのフィルタ設計法
(第２報：複数フィルタの調整方法),
日本機械学会九州支部 第56期総会・講演会論文集,No.038-1,(2003-3),pp.191-192
ボールねじ駆動テーブルにおける重力軸の機械モデル同定,
日本機械学会九州支部 第56期総会・講演会論文集,No.038-1,(2003-3),pp.189-190
2002年度
A Proposal of a Position Control with Acceleration Feedback Loops
(An Application to a Ball Screw Drive One-axis Stage)
The 1st Korea-Japan Conference on Positioning Technology,(2002-10),pp.228-229
A Proposal of a Position Control with Acceleration Feedback Loops
(An Application to a Linear Motor Drive One-axis Stage)
The 1st Korea-Japan Conference on Positioning Technology,(2002-10),pp.235-236
リニアモータ駆動テーブルのモデル規範型フィードフォワード制御による高速位置決め,
精密工学会誌,68-7,(2002),pp.977-983
リニアモータ駆動テーブルの高速位置決め制御,技報安川電機,66-255,(2002),pp.92-96
リニアモータの制御方法およびその制御装置,特開2002-165474,特許番号3470754
ボールねじ駆動テーブルにおける共振抑制のためのフィルタ設計法
(第1報 振動メカニズムの解明),
日本機械学会九州支部第55期総会講演論文集,No.028-1,(2002-3),pp.287-288
2001年度
メカトロシステムにおけるトータルシミュレーション技術の確立と適用,
オートメーション,47-3,(2002),pp.31-36
リニアモータの重心点速度推定オブザーバを用いた機械共振抑制高速位置決め制御,
精密工学会誌,68-2,(2002),pp.284-290
電子機器筐体の熱交換器,特開2001-168564
コギングの抑制によるリニアモータの高精度位置決め制御,
日本機械学会Dynamics and Design Conference 2001,No.01-5,(2001-8)
2000年度
モデル追従制御によるリニアモータ駆動テーブルの高速位置決め,
第19回計測自動制御学会九州支部学術講演会,(2000-11),pp.247-250
1999年度
Mechatronics System Dynamics Simulator
(Simulation of Mechanical Systems with Electric Motor and Controller),
MODSIM99 International Congress on Modeling and Simulation Proceeding,Vol.4,(1999-12),pp.991-995
メカトロニクスシステムダイナミックスシミュレータ,
平成11年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集,(1999-8),pp.193-196
メカトロシステムダイナミックスシミュレータの概要と応用,
技報安川電機,63-243,(1999),pp.74-79
ロボット設計への振動制御技術の応用
(指令系，制御系を統合したシミュレータを開発),
機械設計,43-4,(1999),pp.58-61
カム機構装置およびカム曲線の作成方法,特開平11-030308
1998年度
Precise Estimation of Positioning Accuracy of Industrial Robot Based on Static Stiffness,
4th Japan-France Congress on Mechatronics,(1998-10),pp.267-271